Muzeum   24  Pułku  Ułanów   im.   Hetmana   Wielkiego   Koronnego  Stefana  Żółkiewskiego, stacjonującego w Kraśniku w latach 1922 – 1939 – oddział Muzeum Regionalnego, otwarto w dniu 6 lipca 1995 roku,  w 75 rocznicę utworzenia pułku.  Zbiory  wyodrębniono  z działu historycznego Muzeum Regionalnego i umieszczono w nowym budynku przy ul. J. Piłsudskiego 7.  W trzech salach ekspozycyjnych prezentowana jest historia 24 Pułku Ułanów.

Jednostkę zorganizowano w 1920 roku  podczas wojny polsko – bolszewickiej (  początkowo jako 214  Pułk Armii Ochotniczej).  W 1939 roku –  po zmotoryzowaniu  – pułk  brał  udział w zajęciu Zaolzia. We wrześniu 1939 roku, wchodząc w skład  10 Brygady Pancerno – Motorowej płk. dypl. Stanisława  Maczka,  pułk  walczył  na  południu  Polski,  m.in. pod Jordanowem, Wysoką, Kasiną Wielką, Rzeszowem,  Łańcutem i  Lwowem.  19 września przekroczył granicę węgierską, żołnierze zostali na Węgrzech internowani.

W   ramach   organizowanej  w  1940  roku  armii  polskiej  we  Francji,  pułk  został  częściowo odtworzony.  Podczas kampanii francuskiej walczył z hitlerowcami m.in. pod Montbard. Kolejnym krajem,  do  którego  dotarli  żołnierze  24  pułku,  była Anglia. Na Wyspach Brytyjskich jednostka została  zreorganizowana  w  pułk  pancerny i  w  ramach  1 Dywizji Pancernej gen. Maczka brała udział  w  inwazji  na  kontynent  w  czerwcu 1944 roku, wyzwalając miasta francuskie, belgijskie i holenderskie.  Pułk  wyróżnił  się  szczególnie  w krwawych walkach pod Falaise i Chambois. Szlak bojowy zakończył się w niemieckim porcie Wilhelmshaven.

Po rozwiązaniu  pułku w 1947 roku powstało Koło Koleżeńskie w Londynie, z zadaniem utrzymania  więzi  pomiędzy  rozsianymi  po  świecie żołnierzami jednostki.  Dwa  razy w  roku  ukazywał  się  “  Komunikat  Koła  24  Pułku Ułanów”, a w 1976 roku wydano w Londynie monografię pułku. 
Muzeum pułkowe posiada ponad 2 tysiące eksponatów i fotografii. Do  najcenniejszych   należą:   kolekcja   kilkudziesięciu   mundurów   wraz z  oporządzeniem,  rysunki,  akwarele,  obrazy   znanych  artystów  żołnierzy; kolekcja osobistych pamiątek, odznaczeń i fotografii kilkunastu ułanów, w tym ostatniego  dowódcy  pułku  płk.  dypl.  T. Wysockiego; albumy fotograficzne, srebrne  przedmioty  pamiątkowe,  m.in.  świeczniki  używane  podczas  mszy polowych, nagrody za udział w zawodach sportowych.

Do Kraśnika trafiła znaczna część archiwum pułkowego, zdeponowanego wcześniej w Instytucie i  Muzeum gen.  Sikorskiego  w  Londynie  ( ewidencja  pułkowa,  liczne  dokumenty),  sztance i pieczątki,   replika sztandaru   polowego   ufundowana   przez  b.  ułanów  oraz   indywidualnych ofiarodawców w 1978 roku, oryginalne mapy sztabowe terenu Normandii. 
Muzeum  w  Kraśniku  stało  się –  obok  koła pułkowego – drugim centrum integrującym byłych ułanów i  sympatyków  24  Pułku.  Obok  typowej  działalności  popularyzatorskiej,   dydaktycznej
i wydawniczej, muzeum jest miejscem spotkań “ułańskie wspomnienia” z udziałem weteranów. Od 1995  roku  muzeum  redaguje  i  wydaje biuletyn “Komunikat Koła 24 Pułku Ułanów”, przy dużej pomocy finansowej i merytorycznej Koła Londyńskiego. 
Muzeum  współorganizuje  coroczne  święto  24 Pułku  Ułanów, obchodzone tradycyjnie w dniu 6 lipca. Przy tej okazji organizowana jest również Ogólnopolska Biesiada Ułańska "Przybyli Ułani...".