Muzeum powstało w 1976 roku w związku z obchodami 600-lecia Kraśnika. Początkowo miało siedzibę w stylowych pomieszczeniach na parterze dawnego klasztoru, jednak w 1981 roku zostało przeniesione do pomieszczeń zastępczych przy bramie wjazdowej na dziedziniec klasztorny. Grzyb i zawilgocenie ścian w przyklasztornej siedzibie zagrażały zdrowiu ludzi i bezpieczeństwu zbiorów. Po wielu staraniach udało się pozyskać kolejną siedzibę. Zarząd Powiatu Kraśnickiego przekazał na potrzeby muzeum budynek przy ulicy Józefa Piłsudskiego 2A. Muzeum zyskało dwupiętrowy murowany budynek z okresu międzywojennego o powierzchni użytkowej 313 m.kw., z których ponad połowę przeznaczono na wystawy. Muzeum posiada zbiory regionalistyczne, historyczne, etnograficzne, a nade wszystko znane daleko poza Kraśnikiem zabytki archeologiczne.

Muzeum 24. Pułku Ułanów im. Hetmana Wielkiego Koronnego Stanisława Żółkiewskiego, stacjonującego w Kraśniku w latach 1922–1939 – oddział Muzeum Regionalnego, otwarto w dniu 6 lipca 1995 roku, w 75. rocznicę utworzenia pułku. Zbiory wyodrębniono z działu historycznego Muzeum Regionalnego i umieszczono w nowym budynku przy ulicy Józefa Piłsudskiego 7.

7 października 2020 roku Muzeum Regionalne w Kraśniku z filią Muzeum 24 Pułku Ułanów zostało ponownie otwarte po modernizacji budynku. Od 2022 roku nosi nazwę Muzeum 24. Pułku Ułanów w Kraśniku.